Lenkung erfolgreich entwickelt

Motorsteuerung mit dem Raspberry Pi: Ein Entwicklungstagebuch

Einleitung:
Heute haben wir einen weiteren Meilenstein in unserem Roboterprojekt erreicht. Wir haben uns intensiv mit der präzisen Steuerung des Motors mithilfe eines Raspberry Pi auseinandergesetzt und dabei einige interessante Erkenntnisse gewonnen. Dieser Beitrag soll einen Überblick über die heute durchgeführten Arbeiten und unsere Erkenntnisse geben.

Der Motor und seine Herausforderungen:
Eines der Hauptprobleme, auf die wir gestoßen sind, war die präzise Drehbewegung des Motors. Um dies zu ermöglichen, mussten wir nicht nur den Motor selbst, sondern auch das Getriebe und die damit verbundene Übersetzung berücksichtigen. Durch die Kombination von Ritzel und Zahnrad wurde eine Übersetzung von 1:5 erreicht (13 Zähne des Ritzels zu 65 Zähne des Zahnrads).

Softwareentwicklung:
Wir haben ein Python-Skript entwickelt, das den PCA9685-Treiber nutzt, um die PWM-Signale zu steuern. Dies ermöglicht uns die präzise Regelung der Motorgeschwindigkeit und -richtung. Zusätzlich zur Steuerung des Motors ermöglicht das Skript auch die Eingabe der gewünschten Drehzahl und des Winkels für die Drehung.

Dank der Rückmeldungen während des Testens konnten wir einige Fehler und Ungenauigkeiten beheben. Eine besondere Herausforderung stellte dabei die genaue Gradangabe dar. Hier mussten wir sicherstellen, dass der Motor sich genau um den gewünschten Winkel dreht, unabhängig von der aktuellen Drehzahl.

Ausblick:
Während wir heute einen signifikanten Fortschritt gemacht haben, liegt noch ein langer Weg vor uns. Als nächstes planen wir, das Skript mit Kommandozeilenparametern erweiterbar zu machen, sodass es einfacher und flexibler in verschiedene Anwendungen integriert werden kann.

Fazit:
Der heutige Tag war ein wichtiger Schritt in der Entwicklung unseres Roboters. Wir haben viel über die Motorsteuerung gelernt und sind zuversichtlich, dass wir mit unserem Ansatz die gewünschte Präzision und Flexibilität erreichen werden. Bleibt dran für weitere Updates!